擷取自WRC奪冠的經驗，GR Yaris是由Toyota賽車部門Toyota Gazoo Racing和Toyota在WRC中的合作夥伴Tommi Mäkinen Racing共同設計開發，它不僅將2020年下半年正式開始販售，成為繼GR Supra後GR系列第二款全球戰略高性能車外，也將成為Toyota Gazoo Racing World Rally Team開發下一代通過FIA認證原廠賽車的基礎車款。
搭載GR-FOUR四輪驅動系統的GR Yaris，是Toyota繼1999年Celica GT-FOUR停產以來，第一款四輪傳動高性能車，Celica GT-FOUR在WRC賽場尚為Toyota獲得了30場單站冠軍，四屆年度車手與一屆車廠年度冠軍殊榮；2017年Toyota重返WRC賽場，隔年就奪得車手年度冠軍，2019年亦獲得車廠年度冠軍，挾著輝煌戰績經驗，開發全新GR Yaris備受眾人期待。
以賽車概念開發的GR Yaris，設計團隊專注於空氣動力、配重與輕量化，除了全套空氣動力套件外，較基本版Yaris三門車型車高低了91mm；同時GR Yaris採用了由GA-B平台的前端（在2020年全新Yaris車型中首次亮相）和GA-C平台的後部所結合而成的全新專用平台開發，給予後軸更多的空間，有利於加寬輪距與配上雙A臂懸吊系統，並且如同許多歐系車般將電瓶移至後行李廂內，平衡配重；輕量化部分則是採用碳纖維複合材料製成之車頂，以及於引擎蓋、車門鈑件使用鋁合金打造。
GR Yaris最讓人注目的當屬動力系統了，搭載了一具全新開發、排氣量為1618c.c.的三汽缸渦輪增壓引擎，在得益於賽車技術，與TNGA科技概念，讓這具當前世界上動力最強的三汽缸引擎，於日規版本上擁有272ps〈200kW〉最大馬力，以及370Nm〈37.7kgm〉最大扭力，而歐規版動力數據則為261hp〈192kW〉與360Nm，並搭配六速iMT智慧手排變速系統。 強大動力驅動1280kg的車重，讓GR Yaris僅須用5.5秒的時間即可由靜止加速到100km/h，極速則以電子系統限制於230km/h。對應高性能，煞車系統配置前356mm通風碟搭配四活塞卡鉗、後297mm通風碟搭配雙活塞卡鉗，胎圈尺寸為225/40 R 18，並選擇配置Dunlop SP Sport MAXX050或Michelin Pilot Sport 4s高性能胎。
GR Yaris另一焦點就是撘載的全新GR-FOUR四輪驅動系統，並在前後軸都配置Torsen限滑差速器搭配電子控制多片離合器中央差速器，可依車況分配前後軸與左右輪的動力輸出比例，具備NORMAL、SPORT、TRACK三種動態模式，在NORMAL模式下，基本前後動力分配為60:40；在SPORT模式下，會加大後軸比例至30:70；在TRACK模式下，基本設定為50:50，但在所有模式下，系統仍會依實際路況自動進行微調，以達到最佳的操控表現。
全新GR Yaris將會在Toyota於元町工廠中建立的全新生產線生產，由於許多部件都需要以手工組裝，Toyota為此精心成立以高級工匠所組成的專屬團隊，以求最佳的組裝品質。
GR Yaris預計在2020年第三季後才會陸續於各市場上市，但在日本已在東京改裝車展中亮相後同步展開GR Yaris1st Edition首波預購活動，提供「RZ」與「RZ “High performance”」兩個等級車型，基本皆具備專屬消光黑空氣套件〈包含：前氣壩、前側分流器、後尾翼與後保險桿〉，「RZ “High performance”」則升級搭配BBS消光黑鍛造鋁圈，GR Yaris1st Edition RZ建議售價為396萬日圓，RZ “High performance”則為456萬日圓，自1月10日開始接受預訂後，採期間限定，至6月30日截止。
